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伺服驅動器的工作原理之位置控制器
2016-10-19 16:05:29 來源：伺服驅動器如何來實現精準的位置定位控制的呢？簡單來說來自上位機的指令脈沖輸入（和內部脈沖量給定）與來自編碼器的位置反饋脈沖，通過位置比較環的計算獲得位置偏差信號，位置偏差信號經過位置控制器的處理（通常為P比例調節，在特殊情況下，也有選擇PI比例積分調節）。生成速度環的速度給定指令信號，在通過速度控制數和電流控制器去控制電機的轉速。位置偏差量在轉速換成速度給定指令過程中，其速度給定指令的大小由位置比例增益參數Kp來規定，因此，Kp參數設置越大，控制反應越迅速，成為剛性比較硬，反之，剛性比較軟（即反應慢）。脈沖偏差易經過位置控制器乘上比例增益常數Kp，轉變為速度給定指令，多以說位置控制器就是一個比例控制器。脈沖偏差量寄存在脈沖偏差計數器中，如果清除脈沖偏差計數器為零，那表示給定速度指令為零速，伺服電機立即停止，這種特性不應用于伺服電機原點回歸。位置控制器的輸入量為脈沖偏差量，輸出量轉換為速度給定量，因此在進行位置控制器，當前位置不等于設置位置時，就產生位置偏差量，進行電機轉速的調節，當設置位置和當前位置一致時，電機轉速為零，即停止。脈沖偏差量由兩種因素產生，一是上位機發出指令脈沖給驅動器，編碼器反饋脈沖存在延時滯后，產生脈沖偏差量，另一部分是由于處于產生好的，當電機因負載變化，電機轉軸產生相對位移，造成位置偏差量，這些都由編碼器檢測出來，反饋給驅動器。
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